6. 自主練習

題目

請辨識並夾起麻將塊，並把麻將塊夾起到放置麻將塊的小板子內，板子上會放置 Landmark，麻將和放置麻將塊的小板子位置不固定。在流程結束後，須能夠自己退出專案執行畫面（往後的每個題目都要能自動退出）。

驗證

1. 麻將塊放置位置不固定，看手臂是否有辦法精準夾到麻將（建議麻將放置不要旋轉超過 180°）
2. 麻將放置板放置位置不固定，看手臂是否有辦法精準將麻將放到板中凹槽（建議板子放置不要超過 180°）
3. 流程結束後，是否自動退出專案執行畫面

答案

1. Point（Robot Base）：可以在初始位置先打一個 Point，要足夠高，以免移動到視覺任務的點位時撞機
2. Vision（Positioning，Robot Base）：移動到放置麻將的區塊後，設定 物件定位 的視覺任務，辨識麻將上的 TM Logo（此步完成後，會自動建立 Vision Base）
3. Point（Vision Base）：將手臂向下拉到麻將上，且手臂可以夾起麻將的位置（麻將位置不能移動到），可利用畫面上方 ，並用控制器 + 和 - 來細微控制坐標
4. Set：末端模組的 DO_0 設為 H，並按下 輸出測試 以夾起麻將
5. Wait for：等待 500 ms，確保麻將能被夾起
6. Move：Z 設為 -100 mm，確保手臂不會撞機，此步也可用另一個垂直向上的 Point 代替
7. Point（Robot Base）：移動到較高的位置，為放置麻將塊的小板子的視覺任務做準備
8. Vision（Positioning，Robot Base）：移動到放置麻將的小板子上方，設定 TM Landmark 的視覺任務，辨識板子上的 Landmark（此步完成後，會自動建立 Vision Base）
9. Point（Vision Base）：將手臂移動到板子上，並將已夾起的麻將對好板子的某一格凹槽（麻將位置不能移動到），可利用畫面上方 ，並用控制器 + 和 - 來細微控制坐標
10. Set：末端模組的 DO_0 設為 L，並按下 輸出測試 以放下麻將
11. Wait for：等待 500 ms，確保麻將能被放下
12. Move：Z 設為 -100 mm，確保手臂不會撞機，此步也可用另一個垂直向上的 Point 代替
13. Point（Robot Base）：可以在結束位置打一個 Point
14. Stop

小技巧

可將所有 Vision 的 Miss，都用一個 Goto 節點連結，並連回該 Vision。