2. 軟體精熟篇

相信大家藉由基階課程中都已經學到軟體的基本操作方式了，因此在這篇中階教材中，我們將會以更快的速度來說明更多比賽必備的操作，要是能把這些東西都玩熟，一定能在初賽中取得好成績！

變數

要在專案中建立變數，要先到畫面上方 管理員 → 變數 來開啟變數管理的頁面，要注意，我們所有建立的變數都只會用到 專案變數，小心不要建立到 全域變數 而造成命名污染。

我們在 專案變數 → 變數 畫面，就可以建立一個變數了，變數型別有很多，可以在 型別 的下拉選單中，選擇一種資料類型，相信這些東西對於會寫程式的人來說再熟悉不過了，但若沒學過程式的人也不要緊張，我們在大多數情況下，變數都只是為了計數，因此直接選擇 int（整數）即可。名稱 同樣也要遵守稱式中變數命名規則，即只用英文、數字、底線，且不能有空格。最後的 值 實際上是選填的，若空著不填，它預設就會是 0（在 int 時），因此若是為了計數，不用特別去輸入任何數值。打完這些後，記得點擊 新增 按鈕，才算建立好變數，建立好後即可關閉變數管理頁面。

Display

顧名思義，Display 節點就是用來顯示資訊的，有點類似傳統程式語言中的輸出函式。

這個節點可以設定的東西都很直觀，文字顏色 和 背景顏色 的設定應該不用多說，比賽時若會用到 Display，也不會特別要求這部分。標題 和 內文 的輸入格式就比較特別了，一般的文字要使用 " 來包住，並且在連接變數時，會使用 +；輸入變數或特殊功能文字（如換行使用的 newline）則可以使用 內文 旁的鉛筆符號來插入；而連接這些元素的，則是使用 +。

舉個例子，若我想要輸出變數 a、b、c 的值，並成三行，我就可以把 內文 寫成：

"a: " + var_a + newline + "b: " + var_b + newline + "c: " + var_c

小提示

雖然 Display 設定起來自由度很高，不過通常比賽中也只會要求諸如「輸出某個資訊」等，不必過於拘泥形式。

Set（變數）

前面我們已經學過利用 Set 節點來控制夾爪的開閉了，這章我們就來說如何利用 Set 來控制變數。

在 Set 編輯畫面中，點擊 變數 右邊的 選擇，並點擊右邊跳出來的變數設定視窗上方 ，它會跳出一個新的 運算式編輯器 視窗，選擇左側 變數 類別，就可以利用 插入 鍵將變數插入右側輸入框中。

右側分成了三個框框，分別是上方被操作值、中間運算子、下方操作值，它們三個共同組成一個表達式，如同程式中變數控制那般。舉個例子，若我想要把變數 a 設為 0，我就可以在上方插入 var_a、中間選擇 =、下方輸入 0；或者我想把變數 a 加一，就可以在上方插入 var_a、中間選擇 +=、下方輸入 1。

操作完成後，記得點擊 確定 以儲存操作，就完成了變數控制的操作，可以關閉 Set 設定視窗了。

小提示

其實在 常數、函式、數學 類別中，也提供了許多內建好用的值或函數可供使用，有空可以自己玩玩看。此篇教材將不會特別介紹它。

另外，其實 Set 也可以同時控制好幾件事，例如同時控制兩個變數，或者同時控制變數和末端模組等，只需要用 建立一個以上的設定，就可以只用一個 Set 同時控制不止一個行為。

If

在學會了建立和控制變數後，接下來我們還得要讓機器因應不同變數狀態去執行不同任務，而為了讓機器判斷變數狀態，就得用到 If。

If 的設定方式和用 Set 控制變數的流程其實有一定相似度，開啟 If 編輯畫面，點擊 變數 右邊的 選擇，並點擊右邊跳出來的變數設定視窗上方 ，它會跳出一個新的 運算式編輯器 視窗，和 Set 的設定視窗極為相似，選擇左側 變數 類別，就可以利用 插入 鍵將變數插入右側輸入框中。

右側分成了三個框框，分別是上方被判斷值、中間運算子、下方判斷值，它們三個共同組成一個表達式，如同程式中判斷變數的方式。舉個例子，若我想看變數 a 是不是不等於 5，就可以在上方插入 var_a、中間選擇 !=、下方輸入 5。

小提示

其實 If 節點不止可以判斷變數，也可以判斷末端模組狀態等等，這些都可以自己研究看看，決賽有機會會用到。此篇教材將不會特別介紹它，但若不會操作，可以至網站說明找我的聯繫方式來詢問。

另外，其實 If 也可以同時判斷好幾件事，例如同時判斷兩個變數，或者同時判斷變數和末端模組狀態等，只需要用 建立一個以上的設定，並在 變數判斷規則 中選擇 或 或 且，就可以只用一個 If 同時判斷不止一件事。

Gateway

Gateway 的設定方式與 If 極為相似，但在設定 Gateway 時，可以一次設定數個不同分支，有點像 C 語言的 switch-case 或 Python 的 match-case 語法。

要設定 Gateway，我們可以點擊 Gateway 節點的鉛筆按鈕，打開它的編輯視窗，再點擊 來新增條件，存在的條件會顯示在下方，可以透過它個各自的鉛筆圖示來設定不同條件，全部設定完後，即可完成 Gateway 的設定。

Wait for（變數）

Wait for 除了等待「時間」外，也可以用類似 If 的表達式來等到某條件達成後再繼續，不過通常這會配合其他硬體設備的狀態，比較不常用來判斷變數，故此章不詳細展開。

Pallet

大家在自己玩手臂時，不知道有沒有試過想要把那塊放麻將的小板子放滿呢？但你會發現，如果要達成這件事，在只用 Point 的情況下非常麻煩，而此時，本章介紹的 Pallet 就能派上用場了！

Pallet 可以讓使用者只需要對好三個位置，它就能夠依比例自動計算出一個長方形各點的坐標，對於放麻將的小板子而言，要設的點從原來的六個減少為了三個，還不需要手動控制變數和 If，可謂是相當方便。

打開 Pallet 的設定頁面後，在 請選取放置模式 的地方會有四種模式選，這四種放置的方式就如同它圖示展示般，很是直觀，有興趣的同學可以在自由練習時，把四種模式都設定來玩玩看。底下的 請教導三點以創造棧板放置組態 則可依照上方 請選取放置模式 圖標中的 ①、②、③ 相對位置對照設置即可。例如以 請選取放置模式 的第一種模式而言，對應板子就要設定右上角 → 左上角 → 左下角，直接把手臂拉過去對三個點後，再按下對應的 取得第一點、取得第二點、取得第三點 以設置點位。

再更底下的 行數與列數，以放麻將的板子的情況來說，就要在 ≡ 輸入 3、⦀ 輸入 2。

剩下的設定都不用動它，直接點擊 確定 後關閉視窗，即完成 Pallet 節點的設定。

Manual-Decision

簡稱 M-Decision，是流程編輯軟體中，少數可以達成人機交互的功能，也就是讓別人在跑你專案時，有辦法透過選擇來控制手臂的行為。

在 M-Decision 節點底下，還會出現數個子節點，表示不同選擇，不過，所有的設定都直接點進主要 M-Decision 的鉛筆圖示即可。標題 和 內文 的設定就如同 Display，重點是底下的 判斷設定條件 要設定好，那裡就相當於「選項」的部分，你可以點擊 來加入更多選擇，並用各選擇的鉛筆圖示來設定它們，其實只要設定好 標題 即可，它會成為選項顯示出來的文字。

你可以執行寫好的專案以測試 M-Decision，選擇選項時，可以用滑鼠直接點擊，或者控制器上 + 和 - 來調整選項，並用 PLAY 選擇。

Set（坐標參數化）

我們先前已經學過 Set 的兩種應用了，也就是末端模組和變數的控制，現在我們再來看一個和變數十分相似的功能——坐標參數化。從它的名字中，我們大概可以猜到它和變數控制的操作是很像的，只不過現在，這個變數不是我們自己設定的變數，而是坐標的數值。

為什麼要控制坐標數值？其實這個主要是應用在當你要擺放數個工件在同樣的地方時的情況，因為若夾取物件到達一模一樣的位置，那結果可想而之，它必然會撞機，因此我們可以讓它往上或是往四周移動一小段距離，使兩個工件不會撞到，無論要向哪個方向調整，都要用到坐標參數化的觀念。

在 Set 的設定頁面中，我們一樣要選擇 變數 的 選擇，並進入到和控制變數一樣的介面，不過，這次我們要開啟左側 參數化 選單。它會依賴於一個點位，也就是我們想要它偏移的那個點，在 選擇 選單中可以設定要參數化的 Point；屬性 的部分不用動它，直接看到下方的 機器人項目，它就是用來控制坐標的，在下拉選單中，我們可以看到從 float/Value[0] 到 float/Value[5]，分別對應 x、y、z、Rx、Ry、Rz 六個軸，例如我們想要往上疊，就選擇 float/Value[2]，再點擊 插入。

後面的操作就和變數控制一樣了，格子中分別填入 float/Value[2]、+=、20（單位：mm），如此，我們就設定好了坐標的參數化。