4. 自主練習

題目一：迴圈

用與初階篇的自主練習相同題目，但重覆執行六次。

驗證一

1. 麻將放置板放置位置不固定，看手臂是否有辦法精準將麻將放到板中凹槽並重複六次（建議板子放置不要超過 180°）
2. 在重複執行六次後，是否自動退出專案執行畫面

小提示

在執行迴圈時，記得將麻將塊拿起來，否則會撞機。

答案一

在初階篇的自主練習的基礎上，接續下去。

1. 新增一個計數用的變數
2. Set：在最後一個放開夾爪（DO_0 為 L），設定變數 += 1
3. If：建立迴圈（例如設定變數條件為 >= 6）
   • Yes：與初階篇的自主練習後續相同，讓專案結束
   • No：利用 Goto 連接回 If，使迴圈封閉（或者可直接拉出流程線接回去，而不使用 Goto）

小提示

變數的計數方法和 If 條件可以用非常多種寫法，此處僅展示出其中一種。

題目二：放滿板子

將六塊麻將塊依序放置於六個凹槽的板子上（放麻將的小板子），且板子位置會在範圍內不固定變換。

驗證二

1. 麻將位置不固定，看手臂是否能精準夾起麻將
2. 放麻將的小板子位置不固定，看麻將塊是否能夠依序填滿六個格子（尤其中間排的格子）
3. 填滿六個格子後，是否自動退出專案執行畫面

答案二

在完成題目一：迴圈的基礎上，接續下去。

1. Pallet（Vision Base）：替換原本「放置用的 Point」成 Pallet
2. 其餘部分都不用動它

題目三：疊高高

將麻將塊以堆疊的方式，在同一個地方垂直向上堆疊三至五塊，且在螢幕上實時顯示目前已疊放了幾顆麻將。

驗證三

1. 麻將塊放置位置不固定，看手臂是否有辦法精準夾到麻將
2. 麻將是否有辦法循環夾取，並放置於同一位置，且不觸發撞機報錯
3. 流程結束後，是否自動退出專案執行畫面

答案三

在完成題目一：迴圈的基礎上，接續下去。

1. 更改 If 條件，讓它能夠迴圈跑你想要的次數（三至五次）
2. 更改「放開 + 變數加一的 Set」，將坐標參數化也一併加入其中
3. Display：可以在迴圈的第一步加入顯示資訊的功能，以達成「實時顯示目前已疊放了幾顆麻將」的要求

題目四：自選格子

前面一樣去夾起不固定位置的麻將，但在放置到放麻將的小板子時，讓使用者可以自由選擇想要六格中的哪一格，再繼續剩下的放置與結束流程。

小提示

題目不要求迴圈功能，但若想延伸自主練習，你也可以讓專案跑到六格都被選到為止，且若使用者選擇被選過的位置，就不執行它，並顯示出錯誤訊息。

驗證四

1. 麻將位置不固定，看手臂是否能精準夾起麻將
2. 在夾起麻將後，是否跳出包含六個選項的人機交互視窗供使用者選擇
3. 使用者選擇位置後，是否能夠讓麻將被放置到對應的位置（放置麻將的板子位置不固定）
4. 流程結束後，是否自動退出專案執行畫面

答案四

在初階篇的自主練習的基礎上，接續下去。

1. M-Decision：將原本「放置用的 Point」前，增加一個 M-Decision 節點，並且增加到六個選項（可自行命名），每個選項分支都要對應一個 Point（Vision Base）

小提示

若想要完成題目的延伸功能，則可以讓專案跑六次迴圈，並且建立六個變數來記錄六個位置是否被選過，之後再用 If 來決定被選過的要跳提示訊息（Display）、沒放過的要放到該點位（Point）。

M-Decision 的六個分支可以只改變 Point，剩下共用的部分（如 Set、Wait for 等）皆可接回同一個地方。